Pagrindinės humanoidinių robotų modulių funkcijos

Kaip labai integruoti žmonės{0}}kaip ir intelektualios sistemos, humanoidiniai robotai remiasi pagrindiniais moduliais, kurie bendrai palaiko pagrindines galimybes, tokias kaip judėjimas, suvokimas, sprendimų priėmimas ir sąveika.

 

Mechaninė kėbulo konstrukcijų sistema
Pagrindinė funkcija: suteikia fizinį visos mašinos laikiklį ir judesio vykdymo pagrindą.

Pagrindiniai komponentai
Humanoidinis skeletas (įskaitant kaklo, juosmens, klubų, kelių, čiurnos sąnarius)
Kelių-laipsnių--laisvės jungties moduliai (pagrindiniai laisvės laipsniai 20–43)
Lengvos konstrukcinės medžiagos (pvz., anglies pluošto kompozitai, aviacijos ir kosmoso {2}klasės aliuminio lydinys)
Naudingi galiniai{0}}efektoriai (didelis laisvės laipsnis, palaikantis puikias operacijas)
Vaidmuo: nustato apkrovą, judesių diapazoną ir prisitaikymą prie aplinkos.

 

Pavaros ir transmisijos sistema
Pagrindinė funkcija: paverčia elektros energiją į mechaninę energiją, leidžiančią tiksliai valdyti jėgą ir fiksuoti padėtį.

Pagrindiniai komponentai
Didelio{0}}tikslumo jungčių servovarikliai (sukimo momento varikliai, plokšti varikliai)
Tikslumo reduktoriai (harmoniniai, RV, planetiniai, cikloidiniai reduktoriai)
Servo pavaros ir elektromagnetiniai stabdžiai
Technologijų tendencija: integruoti sprendimai (variklis + reduktorius + vairuotojas + jutiklis), siekiant padidinti galios tankį, sumažinti svorį ir sumažinti triukšmą.

 

Suvokimo ir jutimo sistema
Pagrindinė funkcija:{0}}Paties roboto laikysenos ir išorinės aplinkos jutimas realiuoju laiku, kad būtų palaikoma autonominė navigacija ir sąveika.

Pagrindiniai jutikliai:
Vizija: Stereo gylio kameros, visuotinės ekspozicijos kameros
Jėga: šešių{0}}matmenų jėgos jutikliai, jungties sukimo momento jutikliai
Prisilietimas: lanksti elektroninė oda, pirštų galiukų lytėjimo matricos
Inercinis matavimo vienetas (IMU), LiDAR, milimetro{0}}bangų radaras
Vaidmuo: leidžia stabiliai vaikščioti, išvengti kliūčių, tiksliai manipuliuoti ir bendradarbiauti su žmonėmis{0}}robotu.

 

Judesio valdymo sistema
Pagrindinė funkcija: veikia kaip judesio valdymo mazgas, realiuoju laiku apskaičiuojantis trajektorijas ir duodantis komandas.

Pagrindiniai komponentai:
Pagrindinis judesio valdiklis, jungtiniai valdymo blokai
Realaus laiko pramoninė Ethernet magistralė, saugos e-stop moduliai
Našumo rodikliai: mažas delsimas (<1ms), high robustness, ensuring bipedal balance and dynamic response.