Servo variklio veikimo principas

Servo variklis yra pavara, valdanti mechaninių komponentų judėjimą servo sistemoje. Pagrindinis jos veikimo principas slypi tame, kad tai uždaro-ciklo automatinio valdymo sistema. Nuolat teikdamas grįžtamąjį ryšį ir lygindamas įvesties komandas su išvesties būsena, jis skatina variklį tiksliai reguliuoti padėtį, greitį arba sukimo momentą. Servo variklis gauna valdymo signalus (pvz., impulsus ar įtampą), o jo vidiniai jutikliai (pvz., kodavimo įrenginiai) nuolat perduoda faktinius judėjimo parametrus. Vairuotojas apskaičiuoja nuokrypį ir koreguoja variklio vairavimo signalą, sudarydamas neigiamą grįžtamojo ryšio kilpą, kad pasiektų didelio-tikslumo, greito{6}}reagavimo valdymo tikslus.

 

Pagrindinis valdymo principas: uždaro{0}}ciklo grįžtamojo ryšio sistema
Pagrindinis servovariklio veikimas pagrįstas uždaros{0}kilpos valdymo sistema, kuri iš esmės skiriasi nuo įprastų variklių.

Sistemos sudėtis: Tipiška servo sistema daugiausia apima patį servo variklį, padėties / greičio jutiklius ir servo tvarkyklę. Variklis veikia kaip pavara, jutikliai yra atsakingi už aptikimą, o vairuotojas tvarko signalų apdorojimą ir valdymą.

 

Atsiliepimo ir reguliavimo procesas: viršutinio{0}}lygio valdiklis (pvz., PLC) siunčia tikslines komandas (padėtį, greitį) vairuotojui; ant variklio sumontuoti jutikliai realiu laiku matuoja tikrąją variklio būseną ir grąžina ją vairuotojui; tvarkyklės viduje esantis valdiklis (dažnai naudodamas PID algoritmą) apskaičiuoja nuokrypį tarp tikslinės vertės ir grįžtamojo ryšio vertės ir išveda pakoreguotą valdymo signalą (pvz., reguliuoja įtampą ar srovę), kad valdytų variklį ir pašalintų nuokrypį. Šis procesas kartojamas kilpa, suformuojant neigiamo grįžtamojo ryšio mechanizmą, kuris užtikrina tikslumą ir stabilumą.
 

Kelių-kilpų valdymo struktūra: didelio našumo-servo tvarkyklės paprastai sukuria tris įdėtas grįžtamojo ryšio valdymo kilpas: srovės kilpą, greičio kilpą ir padėties kilpą. Srovės kilpa reaguoja greičiausiai ir tiesiogiai valdo variklio sukimo momentą; greičio kilpa apskaičiuoja esamą komandą pagal greičio komandą; padėties kilpa apskaičiuoja greičio komandą padėties valdymo režimu. Trijų kilpų bendradarbiavimas užtikrina dinamišką sistemos veikimą ir pastovų -būsenos tikslumą.